2021年11月10日

自主机器人可打开门并寻找最近的电源

高山市Nanoverk新闻概念上的一个缺陷 机器人将接管世界 即世界充满门

门对机器人克里普顿石说Ou Ma,辛辛那提大学航空航天工程教授

机器人能做很多事, 但如果你想一个人自己开门穿过门, 这是一项巨大的挑战,

UC智能机器人自机实验室的学生通过三维数字模拟解决了复杂问题现在他们正在搭建自主机器人 不仅可以打开自己的门 还可以找到最近的电墙插口

简单独立提升代表帮助机器人大跃进 吸尘消毒办公楼 机场医院帮助机器人行业270亿美元,包括制造自动化

UC研究发布于杂志IEEE访问高山市强视感应器聚合改善自闭门拉动学习方法)

工程学生Sam King展示UC自主机器人分流图片:Ravenna Rutledge/UC创意+Brand

自机器人无法打开门后 人必须打开门 机器人才能工作机器人应帮助人, 人也必须帮助机器人处理例常事务, 诸如开机或充电等

UC工程应用科学学院博士生Yufeng Sun研究称,一些研究者通过扫描全室创建3D数字模型解决了问题,机器人可以定位门可这是一种耗时定制解决办法,只对扫描室有效

孙子说开发自主机器人为自身打开门提出了数大挑战

门颜色大小不等 手柄可能略高或低机器人必须知道用多少力打开门以克服阻抗多数公共门自闭 这意味着如果机器人失去控制 就必须重新开始

当门远离机器人时,它可以直接转门柄并推入房间当门向机器人开放时任务变得更加困难 特别是门内置阻抗

“你并不真正想它,但你不能让门去或关上并环绕它转动,

一些工程师安装臂多关节机器人抓键或门柄,但这些代价极高。单机器人臂六关节或自由度仿人臂全波耗资数万元 Ma说

UC学生通过设计简单机动升降机子解决问题,机器人可升降到门柄基点小臂开关 机器人支点环绕它 并继续下一室

简单运动并比六度自由机器人臂便宜很多

glospo模拟设计移动机器人使用设备相机和强力传感器打开自闭门强视聚变控制开口策略使用PPO培训

自UC学生使用机器学习后,机器人必须自教如何开门,基本通过试错方式开门。一开始可能耗时,但机器人纠正错误模拟帮助机器人准备实战任务

机器人需要足够的数据或经验帮助训练它,Sun说对使用AI基础方法完成现实世界任务的其他机器人应用而言,这是一项巨大的挑战

Sun和UC大师学生SamKing正把Sun成功模拟学习转换成实机

挑战是如何将学习控制策略从仿真传递到现实中 常被称为Sim2Real问题

King说服务机器人脱机,特别是在COVID-19大流行期间,可自动消毒雾室或紫外线光等烦琐任务

King说,“这需要自主机器人实现全新程度的独立”。

类似地, 机器人使用近距离方便电墙插口充电会大有帮助,

机器人通常用电池运行并需要充电当前市场的解决办法是安装对接站机器人停机坪返回对接站时,但它不是一个伟大的解决方案损失了很多时间返回码头也不能在每个房间安装对接站不实用性。”

机器人UC学生建实验室 将能够识别墙口插件 插入插件无需人手帮助

开门比机器人容易

并发挑战电插件很小, 机器人必须先识别它,人有灵敏度查找插接并快速插插请求机器人这样做并不容易如果机器人不完全对齐,它会失效。”

ma说他们的算法让机器人更灵活 等插件接近后再转接插件

孙子说 机器人做这件事特别难

数字模拟通常只有60%至70%成功初始实战应用期望花一年或一年以上补缺补全新自主机器人系统

来源:cincinati大学Michael Miller